19.問：如果要對硬件進行升級，是否必須把跟蹤器退回或者在跟蹤器電子元件中插入新的存儲器？

答：不必，對于大部分設(shè)備更新，我們可以進行機載閃存重編程。僅在某些情況下，需要對硬件進行升級以便給medSAFE跟蹤器增添新功能。

20.問：跟蹤器在運動范圍中的精確度是否都相同？

答：不盡相同。靜態(tài)條件下，如果在傳感器的運動范圍（即磁跟蹤器符合精度條件的體積范圍）內(nèi)移動這個傳感器，測量其位置和測角精度，就會發(fā)現(xiàn)傳感器在此運動范圍內(nèi)任意位置的測量精度是不盡相同的，是隨位置函數(shù)發(fā)生變化的。同樣，如果將兩個傳感器緊密地放置在一個機械裝置中，然后在運動范圍內(nèi)中移動和旋轉(zhuǎn)該裝置，那么，您會觀察到兩個傳感器之間的測量精度隨裝置的位置函數(shù)發(fā)生變化。

21.問：精確度的變化是否是正常的，還是存在硬件或與磁性跟蹤軟件問題？

答：對于某一特定的跟蹤器，只要精確度的誤差在預(yù)期的范圍內(nèi)都可視作正常。

22.問：預(yù)期的誤差范圍是多少？

答：理想的磁性跟蹤是沒有位置測量誤差的。無論傳感器在其運動范圍內(nèi)怎樣運動，都不會出現(xiàn)移動位置與方向上的測量誤差。這就是說在傳感器的運動范圍內(nèi)的任何移動都不會出現(xiàn)跟蹤測量誤差，因為每個傳感器在其運動范圍內(nèi)都能獲得精確的位置測量。然而，在現(xiàn)實世界中，傳感器在其運動范圍中移動位置和方向精確度變化的誤差并不相同，這些誤差當然是由于設(shè)計人員未能設(shè)計出完美的跟蹤測量儀器而導(dǎo)致不能精確無誤地跟蹤測量各個位置與方向，但環(huán)境因素也會導(dǎo)致誤差的產(chǎn)生，如運動范圍內(nèi)外存在的金屬物，這種金屬物不同的成分和含量，對磁場造成不同程度的影響也不同，從而造成運動范圍內(nèi)不同位置的精確度誤差，這些誤差是靜態(tài)誤差。換句話說，如果你從運動范圍內(nèi)的一個位置移出去再返回來，傳感器在這個位置上的測量誤差是不變的，并且在傳感器的移動過程中，誤差值不會陡然變化，而是隨著傳感器的移動漸漸變化的。

23.問：為什么在動作范圍中的不同位置上會出現(xiàn)高于或低于規(guī)定的準確度的情況？

答：Ascension采用均方根（RMS）誤差統(tǒng)計來規(guī)定跟蹤器的準確度。它通過移動傳感器到位于動作范圍中的上百個位置并對每個位置的誤差進行記錄來計算。RMS值隨后使用在整個動作范圍中的誤差數(shù)據(jù)進行計算。RMS＝均方根（一致的誤差數(shù)總和/位置數(shù)）。從統(tǒng)計學(xué)角度來講，如果誤差呈正態(tài)分布，則68％的誤差在+/- RMS 帶內(nèi)，99.7%在+/- 3 x RMS帶內(nèi)。對于一些Ascension跟蹤器，RMS準確度規(guī)定為0.07英寸或1.8 mm。其它產(chǎn)品則規(guī)定為0.04英寸或1.0mm。在動作范圍中任一位置上的傳感器僅會對該位置的峰值誤差進行讀取，而不是RMS誤差。因此，有些誤差可能大于規(guī)定的準確度，有些可能小于規(guī)定的準確度。例如，如果傳感器處于正峰值誤差，則在使用0.04英寸（1mm）RMS規(guī)格的傳感器時測得的誤差為0.12英寸（3mm）。如果有兩個傳感器，而您又剛好將其中一臺傳感器置于正最大誤差上，另一臺置于負最大誤差上，則將位置誤差的總差值記錄為至少0.24英寸（6 mm）。如果您在開發(fā)新的磁性跟蹤器產(chǎn)品或?qū)Υ判愿櫰鬟M行研究，在確定跟蹤器是否達到規(guī)定的性能要求時，必須對這一點加以考慮。

24.問：3D Guidance跟蹤器達到了哪些標準要求？

答：medSAFE符合IEC 60601-1相關(guān)1類醫(yī)療設(shè)備的要求。其傳感器按照防Defib應(yīng)用部件的CF類型進行設(shè)計和檢測，該系統(tǒng)符合IEC60601-1 和 –2中有關(guān)電氣，安全以及電磁兼容性的要求；driveBAY和trakSTAR符合IEC 60601-1相關(guān)1類醫(yī)療設(shè)備的要求，其傳感器符合應(yīng)用部件標準的B類要求，這些產(chǎn)品享有CE標志的使用權(quán)，符合IEC 60601-1-2，EMC的B類限值要求。

25.問：跟蹤器在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域是如何應(yīng)用的？

答：動作跟蹤器對在立體空間的一個或多個傳感器進行位置和方向（X，Y，Z，偏倚，傾斜，滾動）進行測量，測量的目的在于對醫(yī)療器械和設(shè)備的實時動作進行定位和追蹤。 現(xiàn)在，Ascension 3D傳感器可以連接到超聲波掃描頭用于人體數(shù)據(jù)采集，隨后對多個2D圖像的3D模型重建進行觀察研究；Ascension跟蹤器也可用于測量解剖學(xué)，引導(dǎo)介入以及體內(nèi)定位的微創(chuàng)手術(shù)。

26.問：使用帶圖像系統(tǒng)的磁性跟蹤器有什么好處？

答：將小型磁性傳感器與圖像系統(tǒng)相結(jié)合，可以使醫(yī)生將導(dǎo)入工具的當前位置和設(shè)計位置的實時圖像顯示應(yīng)用到實時超聲波或重建CT圖像上。醫(yī)生通過它可以快速而準確地引導(dǎo)探針或切除工具至體內(nèi)的軟組織損傷部位。它同時也能對薄弱部位或相鄰解剖部位產(chǎn)生的碰撞風險降至最低。磁性引導(dǎo)技術(shù)縮短了通過預(yù)先目測目標軌跡和單針插入進行手術(shù)的過程，在使用CT成像時，它能夠通過減少驗證CT掃描的次數(shù)來降低輻射暴露的幾率。在CT成像過程中，將一個備用的位置/方向測量傳感器置于患者身上，從而在手術(shù)過程中能夠持續(xù)監(jiān)測目標的真實解剖位置。Ascension新型3D Guidance傳感器為此類圖像程序提供了一種選擇，它可以同時對多個小型傳感器進行高度準確的跟蹤，而不會受附近存在導(dǎo)電金屬的影響導(dǎo)致跟蹤測量的精確度降低。