應(yīng)變?nèi)藛T的第一時(shí)間全向步行導(dǎo)航

假定步行者導(dǎo)航的位置坐標(biāo)推算法可以解決應(yīng)變?nèi)藛T（包括消防隊(duì)員）的第一時(shí)間需要，那么這種方法需要隨身配備運(yùn)動(dòng)傳感器，并且在城市搜索和救援任務(wù)中典型的不規(guī)則步行模式中會(huì)失效。但Xsens運(yùn)動(dòng)測量裝置（MMU）的鞋式傳感器技術(shù)在路程計(jì)算方面就非常準(zhǔn)確（可以演示），它可以處理許多隨意的運(yùn)動(dòng)，諸如急轉(zhuǎn)彎，向側(cè)/后移步和爬樓梯。

布萊梅大學(xué)的Stéphane Beauregard說道：“我們是這樣使用Xsens運(yùn)動(dòng)測量裝置的：將運(yùn)動(dòng)測量裝置（MMU）（含三軸加速計(jì)，速率陀螺儀和磁力計(jì)）牢固地綁在（或安裝在）鞋子上，利用標(biāo)準(zhǔn)固裝式機(jī)械化方程，基于閾值的站姿檢測和零速度更新允許腳步之間的腳步位移直接計(jì)算，其中后者是簡單的通過對(duì)旋轉(zhuǎn)加速度雙積分來確定的。

Xsens的MTi IMU是我們實(shí)驗(yàn)的主要儀器：用鞋帶將傳感器與鞋綁到一起，數(shù)據(jù)線沿褲腿向上傳遞，數(shù)據(jù)記錄在攜帶的筆記本電腦中，然后利用Matlab語言編寫的常規(guī)程序進(jìn)行后期處理，同時(shí)使用uBlox GPS接收器收集在戶外進(jìn)行實(shí)驗(yàn)的地面真實(shí)數(shù)據(jù)，而Xsens軟件則被用于檢索校準(zhǔn)的傳感器值以及為方向做估算（即旋轉(zhuǎn)矩陣）。”